Η παραλία Βοϊδοκοιλιά βρίσκεται στην δυτική ακτογραμμή της Μεσσηνίας, λίγα χιλιόμετρα πιο βόρεια από την Πύλο και πίσω ακριβώς από την λιμνοθάλασσα της Γιάλοβας. Απέραντη αμμώδης παραλία, μια από τις πιο όμορφες της Ελλάδας, σε σχήμα Ω που μοιάζει με τεράστια κοιλιά βοδιού, απ' όπου και η ονομασία της. Εφάπτεται με τη λιμνοθάλασσα της Γιάλοβας από την οποία χωρίζεται με μία λωρίδα αμμόλοφων. Η παραλία και η ευρύτερη περιοχή έχει χαρακτηριστεί τόπος ιδιαίτερου φυσικού κάλλους και είναι ενταγμένη στο Δίκτυο Natura 2000. Η παραλία προσεγγίζεται από χωματόδρομο που διασχίζει περιμετρικά την λιμνοθάλασσα της Γιάλοβας, από χωματόδρομο από το χωριό Πετροχώρι καθώς και από μονοπάτι από την παραλία Διβάρι. Μη δοκιμάσετε να πάτε μέσα από την παραλία της Γιάλοβας διότι βγάζει σε αδιέξοδο. Δεν υπάρχει οργάνωση στην παραλία γι' αυτό κατά τη διάρκεια της επίσκεψης σας καλό θα ήταν να έχετε μεριμνήσει για τα απαραίτητα. Πιστεύεται ότι η παραλία αντιστοιχεί στην παραλία Βουφράδα στην οποία σύμφωνα με την Οδύσσεια, έφτασε το πλοίο του Τηλέμαχουκατά την άφιξή του στην Πελοπόννησο, με σκοπό να συναντήσει τον Νέστορα και τον Μενέλαο. Στη βόρεια πλευρά της παραλίας βρίσκονται τα ερείπια θολωτού τάφου της Μυκηναϊκής περιόδου, ο οποίος ανασκάφηκε από τον αρχαιολόγο Σπύρο Μαρινάτο. Σύμφωνα με την περιγραφή του Παυσανία, ανήκε στον γιό του Νέστορα Θρασυμήδη. Στην περιοχή αυτή ανασκάφηκε επίσης οικισμός της 4ης χιλιετίας π.Χ. Στην νότια πλευρά της παραλίας βρίσκονται τα ερείπια Μεσαιωνικού κάστρου που κατασκευάστηκε από τους Φράγκους της Πελοποννήσου τον 13ο αιώνα, το οποίο είναι γνωστό σήμερα ως Παλαιόκαστρο. Στον βράχο κάτω από το Παλαιόκαστρο υπάρχει μεγάλη σπηλιά που ονομάζεται σπηλιά του Νέστορα, στην οποία έχουν βρεθεί ίχνη νεολιθικής εγκατάστασης από την 4η χιλιετία π.Χ.. Σύμφωνα με τη μυθολογία στη σπηλιά αυτή έκρυψε ο Ερμής το κοπάδι που έκλεψε από τον Απόλλωνα.